Perkataan Yoga diterbitkan dari akar kata yuj dalam bahasa Sanskrit yang bermaksud melekatkan, menyambung, kandar atau tali pengekang kuda.
Maksud spiritual perkataan Yoga ini pertama kalinya terbit dalam babad Sanskrit pada separuh kedua abad pertama sebelum masihi. Ia dikaitkan dengan sistem falsafah yang dipersembahkan dalam Yogasutra Patanjali dengan tujuan utamanya adalah untuk 'menyatukan' roh manusia dengan roh ilahi.
Istilah Kriya Yoga adalah merupakan maksud teknikal dalam Yoga Sutra (2.1) yang mencetuskan aspek amali falsafah ini iaitu bersatu dengan-Nya melalui amalan tanggungjawab seharian. Menurut Panini, istilah Yoga boleh jadi diterbitkan dari dua kata akar iaitu yujir yoga yang bermaksud mengandar atau yuj samadhau yang bermaksud memberi tumpuan. Walau bagaimanapun, maksud yang kedua itu diterima oleh pengulas tradisional sebagai asal terbitan kata ini. Selari dengan Panini, Vyasa juga pernah menulis ulasan awal berkenaan Yoga Sutra yang menyatakan bahawa Yoga itu bermaksud samadhi atau tumpuan. Seseorang yang mengamalkan Yoga atau mengikuti falsafah Yoga dengan komitmen yang tinggi akan digelar sebagai Yogi manakala yang wanita akan digelar sebagai Yogini.
