Matlamat terakhir yoga adalah untuk mencapai moksha atau keselamatan walaupun bentuk sebenarnya itu bergantung kepada aliran falsafah dan keagamaan yang menafsirkannya.
Dalam sistem Ashtanga Yoga yang klasik, matlamat terakhir amalan yoga ini adalah untuk mencapai tahap samadhi yang mengikat jiwa dengan keadaan kesedaran murni.
Menurut Jacobsen, yoga itu mempunyai lima maksud tradisional yang utama iaitu:
- Kaedah disiplin bagi mencapai satu matlamat.
- Tatacara mengawal tubuh dan akal.
- Nama aliran atau sistem falsafah yang disebut sebagai darsana dalam bahasa Sanskrit.
- Dengan pangkal seperti "hatha-, mantra- dan laya-", ia menjadi rujukan kepada tradisi yang mengkhusus dalam tatacara Yoga tertentu.
- Matlamat amalan Yoga itu sendiri.
David Gordon White pula menulis bahawa prinsip dasar yoga itu telah wujud lebih kurang pada abad ke-5 masihi, dan kepelbagaian prinsipnya pula berkembang mengikut peredaran zaman:
- Yoga menjadi kaedah semadhi bagi menyedari persepsi dan proses mental yang tidak berfungsi serta mengawalnya bagi melepaskan sebarang kesengsaraan, mencari ketenangan dalaman dan keselamatan. Ilustrasi prinsip ini ditemui dalam sastera Hindu seperti Bhagavadgita dan Yogasutra, dalam karya sastera Buddha Mahayana serta sastera agama Jain.
- Yoga menjadi penjana kepada kebangkitan dan perkembangan kesedaran dari seorang individu kepada kebersamaan dengan semua makhluk. Hal ini dibincangkan dalam sumber seperti sastera kitab suci Veda dan epik Mahabharata, sastera agama Prasamaratiprakarana serta sastera Nikaya agama Buddha.
- Yoga menjadi laluan kepada pengetahuan menyeluruh dan kesedaran jiwa yang penuh kecerahan lantas membolehkan seseorang itu memahami ketidakabadian yang merangkumi kepercayaan yang kuat kepada sesuatu yang tidak berasas serta maya dan keabadian yang mencakupi hakikat kebenaran serta luar pengetahuan manusia. Contoh penerangan tentang hal ini boleh ditemui dalam sastera aliran Nyaya dan Vaisesika serta sastera agama Buddha aliran Madhyamaka.
- Yoga menjadi kaedah bagi memasuki tubuh yang lain, mencetuskan tubuh yang pelbagai dan mencapai ilmu ghaib yang lain. Perkara ini diterangkan dalam sastera Tantra dan sastera Buddha seperti Sāmaññaphalasutta. Walau bagaimanapun, James Mallinson bercanggah pendapat dengan White dalam hal ini serta mencadangkan bahawa amalan mengarut ini sudah tergelincir dari landasan matlamat yoga yang asalnya iaitu bermotifkan samadhi bagi mencapai keselamatan dalam agama-agama di India.
Menurut White lagi, prinsip yang tearkhir itu dikaitkan dengan matlamat lagenda amalan yoga yang berbeza dengan matlamat amali dalam pemikiran Asia Selatan serta amalan yang wujud sejak permulaan abad masihi dalam aliran falsafah Hindu, Buddha dan Jain.
