Istilah Yoga telah ditakrifkan dengan pelbagai cara oleh pelbagai aliran falsafah dan tradisi keagamaan India purba.
I. Abad ke-2 sehingga Abad ke-5 M
- Bhagavadgita (abad ke-2 M) menjelaskan bahawa "Berfikiran seimbang dalam kedua-dua kejayaan dan kegagalan. Keseimbangan sebegitu digelarlah sebagai Yoga" (2.48). "Yoga itu adalah kemahiran dalam bertindak" (2.50) dan "Ketahuilah bahawa yang disebut sebagai Yoga itu adalah pemisahan dari hubungan dengan kesengsaraan" (6.23).
- Brahmasutra Bhasya oleh Adi Shankaracharya (abad ke-3 M) menyebut, "Atha tattvadarsanabhvupayo yogah" bermaksud "Katanya dalam risalah mengenai Yoga bahawa Yoga itu adalah jalan ke arah melihat hakikat" (2.1.3)
- Yogasutra oleh Patanjali (abad ke-4 M) menyebut bahawa "Yogas-chitta vritti nirodhah" yang bermaksud "Yoga itu menenangkan gejolak atau bentuk kesedaran" (1.2).
- Yogacarabhumisastra (Sravakabhumi) (abad ke-4 M) oleh aliran Yogacara Buddha Mahayana menyebut bahawa, "Yoga itu adalah empat lipatan perkara iaitu kepercayaan, keazaman, ketabahan dan jalan" (2.152)
- Vaisesika Sutra (abad ke-4 M) "Kesenangan dan kesengsaraan itu timbul hasil dari tindak balas deria indera, akal dan bahan. Apabila hal itu tidak terjadi maka akal akan berada dalam diri, tiada kesenangan mahu pun kesengsaraan bagi mereka yang terangkum di dalam dirinya. Inilah Yoga" (5.2.15-16).
II. Abad ke-6 sehingga abad ke-14 M
- Yogasataka (abad ke-6 M) karya Haribhadra Suri, seorang penganut Jain menyebut, "Dengan keyakinan, Yogeswara mentakrifkan Yoga yang menjadi pegangan kita bahawa ia adalah sambandhah atau keselarian antara tiga perkara iaity sajjnana (pengetahuan benar), saddarsana (pegangan benar) dan saccaritra (tingkah laku benar) yang bermula dengan pengetahuan yang benar, oleh itu muncullah gabungan dengan pembebasan... Selari dengan penggunaan biasa istilah ini, Yoga juga menandakan hubungan rohani dengan penyebab kepada yang tiga itu, oleh sebab penggunaan biasa sebab kepada akibat" (2.4).
- Pancarthabhasya berkenaan dengan Pasupata Sutra (abad ke-4 M) "Dalam sistem ini, Yoga merupakan kesatuan antara diri dengan-Nya" (I.I.43)
- Katha Upanishad (abad ke-5 M) "Apabila pancaindera, bersama dengan akal, bertenang dan daya berfikir itu tidak lagi giat, maka itulah keadaan yang tertinggi sekali. Mereka menganggap bahawa Yoga itu mengekang indera dengan kuat. Seterusnya, seseorang itu tidak lagi diganggu-gugat tumpuannya kerana Yoga itu adalah yang timbul dan yang melepaskan" (6.10-11).
