Spekulasi mengenai yoga muncul pada awal era Upanishad iaitu sekitar pertengahan abad pertama sebelum masihi dengan pendedahan dibuat dalam sastera agama Jain dan agama Buddha (500 - 200 SM). Antara 200 SM sehingga 500 SM, tradisi dari agama Hindu, Buddha dan Jain mula mengambil bentuk. Ajaran dikumpulkan sebagai sutra, dan sistem falsafah Patanjali Yogasastra pun muncul. Abad pertengahan menyaksikan perkembangan sejumlah tradisi satelit yoga. Yoga dan aspek lain dari falsafah India kemudian menarik perhatian warga awam di Barat sekitar pertengahan abad ke-19 masihi.
Asal-Usul Yoga
Tiada konsensus mengenai kronologi yoga atau asal-usulnya selain daripada perkembangannya di India purba. Terdapat dua teori yang meluas menjelaskan mengenai asal-usul yoga seperti berikut:
- Model linear yang berpegang bahawa yoga mempunyai asal-usul dari kitab suci veda seperti yang terpapar pada sastera veda. Model ini menyebut bahawa yoga ini dipengaruhi oleh ajaran Buddha. Model ini utamanya disokong oleh sarjana Hindu.
- Model sintesis yang berpandangan bahawa yoga ini adalah sintesis antara elemen asli yang bukan berasal dari kitab suci veda dan elemen veda. Model sintesis ini digemari oleh sarjana Barat.
