Yoga adalah satu kelompok amalan jasadi, akal dan rohaniah atau disiplin yang berasal dari India purba. Yoga mempunyai enam aliran falsafah ortodoks.
Terdapat pelbagai jenis aliran yoga, amalan dan matlamat dalam badan agama Hindu, ajaran Buddha dan ajaran Jain. Istilah yoga dalam pemahaman dunia Barat selalunya merujuk kepada bentuk moden Hatha Yoga dan yoga sebagai satu jenis senaman yang mengandungi asana atau susunan kedudukan tubuh badan.
Amalan yoga boleh dikesan dari tradisi sejak zaman pra-veda lagi. Kemungkinan dari tamadun lembah Indus yang berusia sekitar 3000 SM. Yoga disebut dalam Rgveda dan dirujuk dalam Upanishad. Namun, pengajian tersusun mengenai hal ini hanya bermula pada abad ke-5 dan ke-6 SM oleh pergerakan sramana serta orang zuhud di India purba. Kronologi sastera terawal menjelaskan mengenai amalan yoga ini adalah tidak jelas dan mengikut tahapnya juga terhutang kepada Upanishad. Yogasutra karya Patanjali dari abad ke-2 SM menjadi terkenal di Barat pada abad ke-20 M selepas ia diperkenalkan di sana oleh Swami Vivekananda. Sastera Hatha Yoga muncul antara abad ke-9 dan abad ke-11 M dengan asal-usulnya dari Tantra.
Guru-guru yoga dari India memperkenal yoga ke Barat selepas kejayaan Swami Vivekananda pada lewat abad ke-19 dan awal abad ke-20 masihi dengan penyesuaian tradisi yoga yang mengecualikan asana. Di luar benua kecil India, yoga diperkembang menjadi satu bentuk kegiatan kesihatan yang berasaskan kepada kedudukan badan serta teknik melegakan tekanan serta beriadah. Walau bagaimanapun, tradisi India sebenarnya memandang yoga lebih daripada bentuk senaman fizikal. Ia mempunyai asas samadhi dan rohaniah. Salah satu falsafah India yang digelarkan sebagai Yoga Drsana mempunyai kaedah epistemologi yang mengambil bentuk ontologi dan metafizika yang saling berkaitan dengan falsafah Samkhya.
