Yoga dalam bahasa Sanskrit bermaksud penyatuan. Yoga merupakan sekumpulan amalan yang melibatkan gerakan badan, pemerhatian akal dan juga kerohanian atau satu jurusan disiplin yang berasal dari India purba. Ia mempunyai falsafahnya yang tersendiri yang bertujuan untuk mengawal raga dan sukma bagi mencapai pelbagai matlamat soteriologik atau moksha. Amalan Yoga ini diamalkan oleh penganut agama-agama India yang pelbagai seperti penganut Hindu, Jina, Buddha dan juga Sikh.
Yoga boleh jadi mempunyai asal usul pra-Veda, namun kewujudannya yang awal sekali disaksikan pada awal abad sebelum masihi. Ia berkembang menjadi pelbagai tradisi amalan di timur lembangan Ganges dari satu bahagian amalan biasa yang turut mengandungi elemen Veda. Amalan seperti Yoga turut dilaporkan sebutannya dalam kitab suci Rgveda dan sejumlah Upanishad awal. Namun konsep Yoga yang sistematik muncul semasa abad ke-5 dan ke-6 SM dipelopori oleh pergerakan orang zuhud di India purba serta pergerakan Sramana termasuklah Jina dan Buddha.
Kitab Yogasutra oleh Patanjali menjadi rujukan klasik untuk amalan Yoga yang berasaskan aliran Samkhya namun ia dipengaruhi juga oleh ajaran Buddha. Kitab ini ditulis pada awal abad masihi. Sastera Hathayoga mula muncul antara abad ke-9 dan ke-11 masihi serta berasal dari ajaran Tantra.
Yoga diamalkan hampir di seluruh dunia kini namun Yoga di Barat dipandang sebagai satu bentuk Hathayoga yang moden dengan tujuan untuk mengekalkan kesihatan fizikal, mengurangkan tekanan dan beriadah. Ia hanya mengandungi asana atau kedudukan badan sahaja, berbeza dengan Yoga tradisional yang memberikan tumpuan kepada samadhi serta melepaskan ikatan jiwa daripada godaan duniawi. Ia diperkenal oleh guru-guru dari India selepas kejayaan Swami Vivekananda menyesuaikan amalan Yoga tanpa penggunaan asana pada lewat abad ke-19 dan ke-20 masihi. Swami Vivekananda memperkan Yogasutra kepada Barat dan ia menjadi terkenal pula selepas kejayaan Hathayoga di Barat pada abad ke-20 masihi.
